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2024 - 09 - 03
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在工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)的行業(yè)背景下,為了確保出品的每一臺(tái)機(jī)器人品質(zhì)完全符合國(guó)際先進(jìn)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),眾為興于2024年8月8日正式啟用其位于廣東省東莞市的松山湖生產(chǎn)基地(地址可于文末查看),此次生產(chǎn)制造部分的搬遷,將進(jìn)一步擴(kuò)大眾為興機(jī)器人的產(chǎn)能效率,實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)生產(chǎn)制造資源的高效整合?!副姙榕d本次搬遷主要涉及生產(chǎn)制造環(huán)節(jié),研發(fā)、銷售等部門位于深圳總部不變」眾為興機(jī)器人松山湖生產(chǎn)基地鳥瞰效果圖企業(yè)高質(zhì)量發(fā)展重...
2024 - 08 - 13
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根據(jù)行業(yè)咨詢機(jī)構(gòu)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)表明:2023年眾為興SCARA機(jī)器人出貨量全球第四,作為國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的頭部品牌,眾為興多年來(lái)一直穩(wěn)居工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的前列。眾為興作為國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的老牌廠家,自2002年成立以來(lái),歷經(jīng)工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的多次變革,始終積極擁抱市場(chǎng)的變化,從產(chǎn)品自主研發(fā)、銷售、以及售后服務(wù),堅(jiān)持以客戶為中心,專注為客戶提供優(yōu)質(zhì)的工業(yè)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制等產(chǎn)品解決方案。作為行業(yè)技術(shù)引領(lǐng)...
2021 - 05 - 18
點(diǎn)擊次數(shù): 92
五軸聯(lián)動(dòng)加工是在原有三軸的加工中心發(fā)展而來(lái)的,根據(jù)ISO的規(guī)定,在插入數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)時(shí),采用右手直角坐標(biāo)系;其中平行于主軸的坐標(biāo)軸界說(shuō)為z軸,繞x,y,z軸的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)分別為A,B,C。各坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)主軸工作臺(tái),也可以由刀具的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成,但方向均以刀具相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)方向來(lái)說(shuō)。通常五軸聯(lián)動(dòng)是指x,y,z,A,B,C中任意5個(gè)坐標(biāo)的線性插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。換言之,五軸,指x,y,z三個(gè)移動(dòng)軸加任意兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。五...
2021 - 05 - 11
點(diǎn)擊次數(shù): 376
五軸聯(lián)動(dòng)加工中心,是一種科技含量高、精密度高,專門用于加工復(fù)雜曲面的加工中心,這種加工中心系統(tǒng)對(duì)一個(gè)國(guó)家的航空、航海、軍事、科研、精密器械、高精醫(yī)療設(shè)備等等行業(yè)有著舉足輕重的影響力。下面眾為興就來(lái)給大家講解一下什么是五軸聯(lián)動(dòng)加工中心及其優(yōu)勢(shì),具體內(nèi)容如下:  一、什么是五軸聯(lián)動(dòng)加工中心  五軸聯(lián)動(dòng)加工有高效率、高精度的特點(diǎn),工件一次裝夾就可以完成復(fù)雜的加工。能夠適應(yīng)像汽車零部件、飛機(jī)結(jié)構(gòu)件等現(xiàn)在模...
2021 - 04 - 21
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伺服驅(qū)動(dòng)器與變頻器的一個(gè)重要區(qū)別是:變頻可以無(wú)編碼器,伺服則必須有編碼器,作電子換向用。下面眾為興伺服驅(qū)動(dòng)器廠家的小編就來(lái)給大家詳細(xì)的介紹一下兩者的具體區(qū)別在哪里,具體內(nèi)容如下:  1、兩者的共同點(diǎn):交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù),在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過(guò)變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的,也就是說(shuō)交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié):變頻就是將工頻的50、60HZ的...
2021 - 03 - 31
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隨著人民生活水平的提高、用戶對(duì)內(nèi)衣的要求也越來(lái)越高。目前內(nèi)衣市場(chǎng)上無(wú)痕內(nèi)衣因其獨(dú)特的貼身、輕便、舒適性等眾多優(yōu)點(diǎn),受到愛(ài)美女性的青睞,同時(shí)它的出現(xiàn)給內(nèi)衣制造行業(yè)帶了一場(chǎng)新的技術(shù)革新。從生產(chǎn)工藝技術(shù)來(lái)看,無(wú)痕內(nèi)衣很多采用了熱熔膠水粘合工藝,對(duì)噴膠技術(shù)要求較高。作為一家深耕在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域多年的運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商,深圳眾為興憑借深厚的技術(shù)實(shí)力與多年的經(jīng)驗(yàn),從點(diǎn)膠控制的角度入手,為客戶解除了內(nèi)衣點(diǎn)膠的...
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設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的8個(gè)關(guān)鍵參數(shù),建議收藏

發(fā)布時(shí)間: 2019-12-27
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  在自動(dòng)化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時(shí),首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,盡量設(shè)大些,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),位置精度受控即可。


設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的8個(gè)關(guān)鍵參數(shù),建議收藏


  

 ?。?)位置比例增益

  

  設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

  

  (2)位置前饋增益

  

  設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍:0~100%。

  

 ?。?)速度比例增益

  

  設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。

  

  (4)速度積分時(shí)間常數(shù)

  

  設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較小的值。

  

 ?。?)速度反饋濾波因子

  

  設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,截止頻率越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩。數(shù)值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

  

 ?。?)最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

  

  設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,否則為OFF。

  

  在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號(hào),加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下,如果伺服電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,否則為OFF。在位置控制方式下,不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

  

  (7)手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

  

  調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,必須調(diào)整參數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值.調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),必須將KVP值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

  

  調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調(diào)小,使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

  

  調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),降低超調(diào)量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

  

  調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大,伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大,造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí),必須調(diào)小KPP值,降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū);但也不能調(diào)整太小,使定位效率降低。因此,調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。

  

 ?。?)自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

  

  現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整(autotuning)的功能,可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí),可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能,必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

  

  事實(shí)上,自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng),用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。

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