工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。那么對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的控制方式有哪些呢?其實(shí)工業(yè)機(jī)器人控制方式按作業(yè)任務(wù)的不同可分為：點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下面眾為興工業(yè)機(jī)器人廠家的小編就來(lái)給大家詳細(xì)說(shuō)明一下工業(yè)機(jī)器人的四種控制方式的功能要點(diǎn)：
1、點(diǎn)位控制方式(PTP)
點(diǎn)位控制這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點(diǎn)的位姿。在控制中，工業(yè)機(jī)器人只要求在相鄰點(diǎn)之間能夠快速、準(zhǔn)確地移動(dòng)，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒(méi)有任何調(diào)節(jié)。
定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間是該控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、定位精度低等特點(diǎn)。因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對(duì)簡(jiǎn)單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。
2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)
連續(xù)軌跡這種控制方法是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人。
3、力(力矩)控制方式
裝配和固定物體時(shí)，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當(dāng)。在這種情況下，必須使用(轉(zhuǎn)矩)伺服模式。這種工業(yè)機(jī)器人的控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號(hào)，而是力(轉(zhuǎn)矩)信號(hào)，因此，該系統(tǒng)必須具有強(qiáng)大的(轉(zhuǎn)矩)傳感器。有時(shí)利用傳感器的逼近和滑動(dòng)等功能進(jìn)行自適應(yīng)控制。
4、智能控制方式
工業(yè)機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)其內(nèi)部知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。智能控制技術(shù)使工業(yè)機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)的迅速發(fā)展。也許這種控制模式，工業(yè)機(jī)器人才真的有“人工智能”的味道，但也最難控制好。除算法外，它還嚴(yán)重依賴于元件的精度。
以上講解的內(nèi)容就是工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的四種控制方式，具體內(nèi)容就和大家分享到這里，內(nèi)容僅供大家參考!如果想要了解更多關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)，請(qǐng)關(guān)注眾為興工業(yè)機(jī)器人廠家網(wǎng)站(http://www.p-pub.com/)，我們會(huì)定期更新內(nèi)容;如果想要咨詢工業(yè)機(jī)器人價(jià)格，歡迎來(lái)電咨詢或者是網(wǎng)站留言，我們會(huì)及時(shí)與你聯(lián)系，咨詢熱線：13828845315